Durante o ciclo de 6000 km de estradas, caminhos e vias verdes, descobriu uma ligação familiar ao Farol de Blacksod, em Co Mayo, que o afectou profundamente.
A personalidade colorida é conhecida pelas suas séries televisivas infantis dos anos 80 e 90 e pela capa de Itsy Bitsy Teeny Weeny Yellow Polka Dot Bikini.
Embarcou numa circum-navegação de bicicleta à volta da Grã-Bretanha em 2023 para sensibilizar para o potencial das pessoas após a morte do seu irmão Martin, que tinha Síndrome de Down e morreu em 2018.
Em março do ano passado, começou a pedalar ao longo da costa da Irlanda do Norte e de Donegal, antes de regressar para dar a volta a toda a ilha.
"Esta é a conclusão da minha circum-navegação de bicicleta pela ilha da Irlanda", disse ele em Stormont.
"Comecei com uma chuva torrencial em março do ano passado, quando pretendia ver se conseguia fazer a circum-navegação da Irlanda do Norte em bicicleta."
Disse que depois decidiu acrescentar o "condado esquecido" de Donegal.
"Mais a norte do que a Irlanda do Norte, mas no sul. Adoro essa loucura", afirmou.
"Quinhentos e cinquenta quilómetros depois de completar Donegal, pensei para comigo que gostaria de voltar e ver se conseguia fazer a Wild Atlantic Way."
Ele disse que reservou dois meses para fazer o máximo possível da Wild Atlantic Way, e chegou até Kinsale em Co Cork.
"Telefonei à Sra. Mallet e ela disse: 'Estou a fazer a casa de banho, por isso continua, ainda não estou pronta para te ter em casa, Mallet'."
"Uma alegria absoluta"
Ele disse que foi "uma alegria absoluta" completar a circum-navegação da ilha.
Há algo na bondade e generosidade desta ilha que é realmente encantador. É profundamente maravilhoso, este acolhimento que se verifica em toda a Irlanda.
"Estou entusiasmado por poder dizer que tenho um milhão de novos amigos na Irlanda e adoro isso. Está quase no ADN dos irlandeses dizer 'bem-vindos, entrem, somos vossos amigos'."
O Presidente do Parlamento Europeu afirmou que a Irlanda tem "uma compreensão das diferenças" e celebra as coisas que unem as pessoas.
E acrescentou: "Inspirei-me nesta viagem no meu irmão Martin (que tinha) dificuldades linguísticas e de aprendizagem. Ele nunca deixou que a Síndrome de Down o definisse. Dizia: 'Tu e eu, sou feliz'.
"Trata-se de estar no momento, de celebrar o aqui e agora da vida. Lembra-me que tudo o que temos de fazer na vida é atingir o nosso potencial. Não temos de ser os melhores do mundo, apenas o melhor que podemos ser."
Contou os pontos altos da viagem, incluindo uma ligação familiar num farol de Mayo e uma pessoa que ajudou durante as filmagens do Wacaday há 35 anos.
"Fui ao farol de Blacksod, em Co Mayo, que tem uma ligação familiar que eu não conhecia", disse.
"A previsão do tempo para o Dia D foi fornecida por Maureen Sweeney em junho de 1944 e a minha mãe trabalhava no quartel-general supremo, na altura, na previsão do tempo para o Dia D.
"E o neto de Maureen, Fergus, conta a história de como uma senhora inglesa de voz esganiçada telefonou para verificar os relatórios de Maureen. Era a minha mãe.
"Esta ligação de duas mulheres, num acontecimento mundial cataclísmico, fazendo a sua parte pela liberdade teve um impacto profundo em mim.
"Também adorei a viagem mais a sul, em Dingle, onde encontrei Jimmy Flannery, que me tinha levado, há 35 anos, durante as filmagens de Wacaday, a conhecer e nadar com o golfinho Fungi.
"E aqui está ele ainda e partilhámos memórias felizes desse dia de filmagens, há 35 anos, em 1990.
"Na fronteira entre o Norte e a República, deparei-me com aquele adorável enigma, por assim dizer, em que a casa de alguém está no Reino Unido, mas o seu jardim está na República.
"Viviam com isso o dia todo, todos os dias, e aproveitavam o melhor de ambos os lados dessa pequena fronteira."
E acrescentou: "Vou voltar, adoro-vos. Mantenham-na acesa. Este é um país lindo, lindo".
A Vice-Primeira Ministra Emma Little-Pengelly encontrou-se com Mallet em Stormont na segunda-feira.