Au cours de son périple de 6 000 km sur les routes, les chemins et les voies vertes, il a découvert un lien familial avec le phare de Blacksod, dans le comté de Mayo, qui l'a profondément marqué.
Cette personnalité haute en couleur est connue pour ses séries télévisées pour enfants dans les années 80 et 90 et pour la couverture de Itsy Bitsy Teeny Weeny Yellow Polka Dot Bikini.
Il s'est lancé dans une circumnavigation à vélo autour de la Grande-Bretagne en 2023 pour sensibiliser au potentiel des gens après la mort de son frère Martin, atteint du syndrome de Down et décédé en 2018.
En mars dernier, il a commencé à parcourir à vélo la côte de l'Irlande du Nord et du Donegal, avant de revenir pour faire le tour complet de l'île.
"C'est l'achèvement de mon tour de l'île d'Irlande à vélo", a-t-il déclaré à Stormont.
"J'ai commencé sous une pluie battante en mars de l'année dernière, lorsque j'ai voulu voir si je pouvais faire le tour de l'Irlande du Nord à vélo.
Il a ensuite décidé d'ajouter le "comté oublié" de Donegal.
"Plus au nord que l'Irlande du Nord, mais au sud. J'aime ce côté un peu fou", a-t-il ajouté.
"Cinq cent cinquante miles après avoir terminé le Donegal, je me suis dit que j'aimerais revenir et voir si je pouvais faire le Wild Atlantic Way.
Il a mis deux mois de côté pour parcourir la plus grande partie possible de la Wild Atlantic Way et s'est rendu jusqu'à Kinsale, dans le comté de Cork.
J'ai téléphoné à Mme Mallet et elle m'a dit : "Je fais faire la salle de bains, alors continuez, je ne suis pas encore prêt à vous ramener à la maison, Mallet".
"Une joie absolue
Il a déclaré que c'était "une joie absolue" de terminer le tour de l'île.
Il a ajouté : "Il y a quelque chose de vraiment adorable dans la gentillesse et la générosité qui règnent sur cette île. C'est profondément magnifique, cet accueil que l'on retrouve dans toute l'Irlande.
"Je suis ravi de dire que je me suis fait un million de nouveaux amis en Irlande et j'adore ça. C'est presque dans l'ADN des Irlandais de dire 'bienvenue, entrez, nous sommes vos amis'".
Il a ajouté que l'Irlande avait "une compréhension des différences" et qu'elle célébrait les choses qui rassemblent les gens.
Il a ajouté : "Ce voyage m'a été inspiré par mon frère Martin (qui avait) des difficultés de langage et d'apprentissage. Il n'a jamais laissé le syndrome de Down le définir. Il disait 'Toi et moi, je suis heureux'.
"Il s'agit d'être dans le moment présent, de célébrer l'ici et le maintenant de la vie. Cela me rappelle que tout ce que nous avons à faire dans la vie, c'est de réaliser notre potentiel. Nous n'avons pas besoin d'être les meilleurs au monde, juste les meilleurs possibles.
Il a raconté les moments forts du voyage, y compris un lien familial dans un phare de Mayo et une personne qui a participé au tournage de Wacaday il y a 35 ans.
"Je suis allé au phare de Blacksod, dans le comté de Mayo, qui a un lien familial que je ne connaissais pas", a-t-il déclaré.
"Les prévisions météorologiques pour le jour J ont été fournies par Maureen Sweeney en juin 1944 et ma mère travaillait à l'époque au quartier général suprême sur les prévisions météorologiques pour le jour J.
"Le petit-fils de Maureen, Fergus, raconte qu'une dame anglaise à la voix grinçante a téléphoné pour vérifier les rapports de Maureen. C'était ma mère.
"Ce lien entre deux femmes qui, lors d'un événement mondial cataclysmique, ont fait leur part pour la liberté a eu un impact profond sur moi.
"J'ai également adoré le voyage plus au sud, à Dingle, où j'ai rencontré Jimmy Flannery qui m'avait emmenée, il y a 35 ans, pendant le tournage de Wacaday, rencontrer le dauphin Fungi et nager avec lui.
"Il est toujours là et nous avons partagé de bons souvenirs de cette journée de tournage, il y a 35 ans, en 1990.
"À la frontière entre le Nord et la République, j'ai rencontré cette belle énigme, si vous voulez, où la maison de quelqu'un est au Royaume-Uni mais son jardin est en République.
"Ils vivaient avec cela tous les jours et profitaient du meilleur des deux côtés de cette petite frontière".
Il a ajouté : "Je reviendrai, je vous aime. Restez allumés. C'est un pays magnifique, magnifique".
La vice-première ministre Emma Little-Pengelly a rencontré M. Mallet à Stormont lundi.